4D成像毫米波雷达在高阶自动驾驶（L3/L4）中的感知方案
高阶自动驾驶对高密点云感知的需求
在 L3 及以上高阶自动驾驶中，传统 3D 毫米波雷达由于缺乏高度维度信息且点云稀疏，难以精准识别路面上方的立交桥、限高杆以及地面的静止障碍物（如抛洒物、故障停放车辆）。4D 成像毫米波雷达在传统测量距离、方位角、相对速度的基础上，增加了“高度角”维度的精准感知，能够输出接近激光雷达水平的致密点云，且不受恶劣光线与气候影响。
系统架构与竞品技术对比
森思泰克河北科技有限公司自主研发的 4D 成像毫米波雷达，采用多芯片级联（MIMO）与高阶超分辨算法，实现了高密度点云成像。其与传统 3D 雷达及激光雷达的性能对比表现如下：
| 对比维度 | 森思泰克 4D 成像毫米波雷达 | 传统 3D 毫米波雷达 | 车规级车载激光雷达（LiDAR） |
|---|---|---|---|
| 感知维度与点云密度 | 距离+方位+速度+高度（4D）/ 数万点/秒 | 距离+方位+速度（3D）/ 无高度信息、点云稀疏 | 3D/4D 空间点云 / 极高点云密度（百万点/秒） |
| 全天候适应能力 | 极强（不受雨、雪、雾、强光、暗光影响） | 极强（全天候全天时稳定性高） | 较弱（雨雪浓雾易衰减，光学镜头易污染） |
| 静态目标识别与立交桥区分 | 优秀（可明确识别静止车辆与地面/上方障碍物） | 较差（易将立交桥误判为阻挡障碍物） | 极佳（空间轮廓与三维结构清晰） |
三维轮廓构建与应用场景
森思泰克 4D 成像雷达最远探测距离可达 300 米以上，角度分辨率小于 1°，能够构建道路环境的边缘轮廓与三维目标边界。该雷达为自动驾驶域控制器（Domain Controller）提供高质地点云输出，支持安全冗余决策，是推动 L3/L4 级别无图自动驾驶与城市 NOA（导航辅助驾驶）落地的重要感知部件。